Urodził się w 1931 roku w Sosnowcu. Studiował w sekcji nauk filozoficznych na Wydziale Nauk Humanistycznych KUL, gdzie uzyskał absolutorium w 1954 r. W ostatnich latach studiów równolegle studiował na sekcji filozofii teoretycznej Wydziału Filozoficznego, gdzie uzyskał magisterium z filozofii. Kontynuując studia na Wydziale Filozoficznym, w grudniu 1956 r. uzyskał tytuł doktora filozofii w zakresie filozofii teoretycznej, a następnie został tam zatrudniony. W roku akademickim 1960/1961 stał się adiunktem przy I Katedrze Metafizyki, a po dwóch latach przeszedł do II Katedry Metafizyki. Habilitował się w zakresie teorii poznania i metodologii nauk filozoficznych na Wydziale Filozofii Chrześcijańskiej ATK w Warszawie (gdzie przez kilka lat prowadził także zajęcia dydaktyczne). W czerwcu 1970 r. uzyskał stopień docenta, w marcu 1975 r. tytuł profesora nadzwyczajnego, a tytuł profesora zwyczajnego – w grudniu 1985 r. Od 1969 do 2002 roku (czyli do odejścia na emeryturę) pełnił funkcję kierownika Katedry Metafizyki Szczegółowej, przemianowanej w trakcie na Katedrę Teorii Poznania. W skali ogólnokrajowej prof. Stępień pełnił m.in. następujące funkcje: członka Komitetu Nauk Filozoficznych Polskiej Akademii Nauk (kilka kadencji), członka Zespołu Ekspertów MEN (obecnie 5. kadencja), członka Centralnej Komisji do Spraw Tytułów Naukowych i Stopni Naukowych (1997-1999), przewodniczący Rady Programowej „Edukacji Filozoficznej” (1991-2002) Był stałym współpracownikiem b. Biura do Spraw Reformy Szkolnictwa MEN, a także – członkiem Komisji Episkopatu Polski do Spraw Dialogu z Niewierzącymi (1992-1993).