Z wykształcenia prawnik, w 1954 ukończył studia na Wydziale Prawa Uniwersytetu Poznańskiego. Stopień naukowy doktora uzyskał w 1959 na tej uczelni na podstawie pracy Ustrój polityczny Rzeczypospolitej w poglądach szlachty w latach 1697–1740. Od 1959 należał do PZPR. W 1966 habilitował się w oparciu o rozprawę zatytułowaną Sejm Rzeczypospolitej epoki oligarchii. Prawo-praktyka-teoria-programy. W 1976 otrzymał tytuł profesorski. Od tego też roku obejmował stanowisko profesora nadzwyczajnego. W 1986 został profesorem zwyczajnym. Zawodowo był związany z Uniwersytetem im. Adama Mickiewicza w Poznaniu. W 1966 został kierownikiem Katedry Historii Doktryn Politycznych i Prawnych na Wydziale Prawa i Administracji, funkcję tę pełnił do 2002, kiedy to przeszedł na emeryturę. Wykładał także na innych uczelniach krajowych. Jest nauczycielem akademickim na Wydziale Prawa Uniwersytetu SWPS w Warszawie. W latach 1968–1972 był prodziekanem, a w latach 1975–1978 dziekanem Wydziału Prawa i Administracji UAM. Przez wiele lat wykładał historię doktryn politycznych i prawnych w Collegium Polonicum w Słubicach, wspólnej placówce UAM i Europejskiego Uniwersytetu Viadrina we Frankfurcie nad Odrą. Od 1998 członek korespondent, a od 2007 członek rzeczywisty Polskiej Akademii Nauk. Został członkiem m.in. Komitetu Nauk Prawnych i Komitetu Nauk Politycznych PAN oraz Centralnej Komisji do Spraw Stopni i Tytułów. W latach 1986–1989 był członkiem Ogólnopolskiego Komitetu Grunwaldzkiego. W latach 1978–2014 był redaktorem naczelnym „Czasopisma Prawno-Historycznego”. Odznaczony m.in. Krzyżem Kawalerskim, Krzyżem Oficerskim (1977) oraz Krzyżem Komandorskim (2011) Orderu Odrodzenia Polski, Złotym Krzyżem Zasługi, Medalem Komisji Edukacji Narodowej i portugalskim Krzyżem Komandorskim Orderu Infanta Henryka w 1976. W 2010 otrzymał tytuł doktora honoris causa Uniwersytetu Jagiellońskiego.