Dynamika i sterowanie robotów

Dynamika i sterowanie robotów - M. W. Spong

Książka zawiera pełny, uporządkowany kurs podstaw robotyki w zakresie kinematyki, dynamiki i sterowania. Rozpoczyna się usystematyzowaniem podstawowych pojęć z dziedziny robotyki, wraz z podaniem definicji i przykładów. Następnie przedstawiono aparat matematyczny wykorzystywany w dalszych rozważaniach. W kolejnych rozdziałach przedyskutowano problemy prostego i odwrotnego zadania kinematycznego oraz prędkości w łańcuchu kinematycznym robota. Osobny rozdział jest poświęcony dynamice manipulatorów. W części dotyczącej sterowania omówiono niezależnie sterowanie osiami robota, sterowanie wielowymiarowe oraz sterowanie siłą. Przedstawiono także problemy linearyzacji oraz sterowania adaptacyjnego. Dołączono liczne przykłady i zadania do samodzielnego rozwiązania. Do każdego rozdziału wybrano zestaw literatury pomocniczej. Książka jest przeznaczona dla studentów kierunku automatyka i robotyka, a także dla inżynierów zajmujących się w praktyce konstrukcją systemów zrobotyzowanych oraz realizacją zadań z dziedziny robotyzacji produkcji.