Jantra Joga jest buddyjskim odpowiednikiem hatha jogi z tradycji hinduskiej: to system praktyk zawierających ruchy ciała, ćwiczenia oddechowe i wizualizacje. Początkowo była przekazywana przez mahasiddhów Indii i Oddijany, obecnie można ją znaleźć we wszystkich szkołach buddyzmu tybetańskiego, w których praktykowana jest wraz z anuttaratantrami. Znana jest również pod tybetańską nazwą trulkhor, której sanskryckim odpowiednikiem jest jantra.
Jantra Zjednoczenia Słońca i Księżyca ('Phrul 'khor nyi zla kha sbyor) została przekazana ustnie w ósmym wieku w Tybecie przez wielkiego mistrza Padmasambhawę tybetańskiemu tłumaczowi i mistrzowi dzogczen Wairoczanie. Jest to bodaj najstarszy ze wszystkich systemów jantry, obejmujący liczne pozycje, z których wiele znaleźć można w klasycznej tradycji jogi.
Czogjal Namkhai Norbu, jeden z największych mistrzów dzogczen i tantry, zaczął przekazywać tą głęboką jogę w latach siedemdziesiątych i w tym czasie napisał zawarty w niniejszym tomie komentarz oparty na ustnych wyjaśnieniach tybetańskich joginów i siddhów z dwunastego wieku. Nadzwyczajne wyjaśnienia zawarte w niniejszym tekście przyniosą pożytek wszystkim praktykującym na Zachodzie.