Ewolucja wojskowości w Polsce średniowiecznej następowała powoli i była ściśle związana ze przemianami społecznymi. Historię wojskowości na ziemiach polskich dzieli się na cztery zasadnicze okresy: do roku 1138 – okres formowania się państwa polskiego oraz panowania pierwszych Piastów, aż do śmierci Bolesława Krzywoustego[1]; lata 1138–1320 – czasy rozbicia na dzielnice Królestwa Polskiego[2]; lata 1320–1454 – okres późny wojskowości średniowiecznej, rozpoczęty reformami wojskowymi Kazimierza Wielkiego, zakończony wojną trzynastoletnią[3]; lata 1454–1514 − okres schyłkowy obejmujący czasy po wojnie trzynastoletniej i trwający do bitwy pod Orszą w roku 1514. Trudności z ustaleniem granic czasowych tej epoki zazębiają się z trudnościami określenia obszaru ówczesnej Polski, zwłaszcza w okresie najwcześniejszym i w okresie rozbicia dzielnicowego, które zajmuje w polskim średniowieczu znaczący odcinek czasu[a]. Nie ma wątpliwości, jeśli chodzi o początek polskiego średniowiecza – jest nim początek panowania Mieszka I, a pierwszymi odnotowanymi starciami zbrojnymi były jego walki z Wichmanem i Wieletami oraz bitwa pod Cedynią w roku 972. Trudniejsza do wyznaczenia jest cezura końcowa, bowiem nie przystaje do historii Polski żadna data przyjmowana w historii powszechnej (upadek Konstantynopola w 1453, odkrycie Ameryki przez Kolumba w 1492, początek reformacji w 1517). Mediewiści są zgodni, że koniec średniowiecza i początek renesansu w Polsce miał miejsce za panowania dynastii Jagiellonów i to raczej w schyłkowym niż początkowym okresie (najpewniej czasy Zygmunta Starego). Gorzej jest z wyznaczeniem daty ostatniej bitwy omawianej epoki. W historii wojskowości koniec średniowiecza w Europie Zachodniej wiąże się jednoznacznie z kresem rycerstwa, wraz z jego etosem i sposobem prowadzenia walki. W Polsce, podobnie jak w niektórych innych krajach Europy, rycerstwo (szlachtę) zwoływano na wojnę (pospolite ruszenie) aż do czasów saskich. Taki wyznacznik ramowy końca średniowiecza w Polsce należy więc odrzucić, a w jego miejsce przyjąć moment, gdy ciężką jazdę kopijniczą, z jej pełnymi zbrojami płytowymi, zastąpiły formacje tzw. narodowego autoramentu z husarią na czele. Na znajdującym się w zbiorach Muzeum Narodowego w Warszawie znanym obrazie Bitwa pod Orszą widać wyraźnie walczące ramię w ramię oddziały, lekkiej jeszcze wtedy husarii i ciężkiej jazdy kopijniczej. Bitwa pod Orszą rozegrana została jesienią 1514 roku. W bitwie pod Obertynem (1531) po stronie polskiej występuje już tylko lekka jazda, więc być może te dwie daty stanowią punkty graniczne jako ostatnia bitwa polskiego średniowiecza (Orsza) i pierwsza polska bitwa epoki nowożytnej (Obertyn)[4]. Tom 1 str.387, Epo\ka przedrozbiorowa Tom 2 str.532,  Epoka przedrozbiorowa Tom 3 str.459, Dokończenie epoki przedrozbiorowej