Architektura rzymska ukształtowała się w znacznej mierze pod wpływem architektury hellenistycznej oraz architektury etruskiej. Pierwsze rzymskie świątynie powstały za panowania etruskich królów. Rzymianie wówczas nauczyli się odlewać brąz, wypalać terakotę, poznali konstrukcje łukowe i sklepienia, wpływom greckim zawdzięczając natomiast porządek koryncki, podczas gdy samodzielnie wykształcili porządek kompozytowy. Wynalezienie betonu produkowanego z wapna, popiołów wulkanicznych, wody i drobnych kamieni, pozwoliło na opanowanie techniki wyrobu trwałych zapraw i tynków. Do istotnego postępu w rzymskiej sztuce budowlanej przyczyniła się też opanowana w II w. p.n.e. umiejętność wypalania cegieł.

W tym czasie (przed okresem cesarstwa) nowo zakładane miasta charakteryzowały się układem ulic w kształcie siatki przecinających się pod kątem prostym ciągów komunikacyjnych, brukowanymi nawierzchniami i kanalizacją. Domy budowano zasadniczo z wykorzystaniem wzorów greckich, podobnie wyposażone w atrium i perystyl. Budowano też wille, a w miastach powstawały kamienice czynszowe (tzw. insule), mieszczące sklepy i warsztaty na parterze, a pomieszczenia mieszkalne na wyższych kondygnacjach. Z tego okresu zachowały się drogi rzymskie i akwedukty (np. via Appia i Aqua Appia), systemy kanalizacyjne (Cloaca Maxima), mosty (Most Fabrycjusza w Rzymie) oraz budowle użyteczności publicznej: kuria, bazylika, termy, cyrki (np. rzymski Circus Maximus). Do przykładów ówczesnego budownictwa sakralnego należy niezachowana świątynia Jowisza Najlepszego Największego, zbudowana w porządku toskańskim.