Twórcami teorii krytycznej byli niemieccy filozofowie i socjolodzy – Max Horkheimer i Theodor Adorno. Sama teoria w Europie nie była tak uznawana jak w USA (np. we Włoszech i we Francji prawie w ogóle się nie przyjęła).

Teorią krytyczną Max Horkheimer nazwał swoje stanowisko filozoficzne. Po raz pierwszy zrobił to w artykule „Teoria tradycyjna a teoria krytyczna” z 1937 roku. Według Horkheimera nad ludzkością zawisła groźba katastrofy w związku ze schyłkiem epoki burżuazyjnej, znajdującej wyraz w ekspansji faszystowskiego totalitaryzmu. Twórca teorii nie sądził, by postawa krytyczna była tylko sposobem myślenia czy też manifestowała się tylko jako teoria. Z założenia materializmu, który jest przez Horkheimera akceptowany – myślenie nie oznacza działania ani też nie może go zastąpić, jak i osiągnięcie celu nie jest możliwe bez rozeznania w sytuacji i uświadomienia sobie jej zagrożeń. Według Alvina W. Gouldnera, socjologa krytycznego, orientacja krytyczna może istnieć tylko wtedy, gdy są powody do krytykowania, a powody te jak dotąd łączyły wszystkie istniejące społeczeństwa. Teoria krytyczna nie przez przypadek pojawiła się w Niemczech, gdyż to przede wszystkim krytyka dominacji, krytyka, która ma służyć ludziom, a nie manipulatorom. Teoria krytyczna służy dogłębnemu zbadaniu społeczeństwa tak, aby ujrzeć jego wszystkie aspekty, zwłaszcza te starannie ukryte.