Początki osadnictwa na terenie dzisiejszego Radomia datuje się na VIII wiek od momentu powstania w dolinie rzeki Mlecznej osady o charakterze wiejskim, której mieszkańcy zajmowali się hodowlą bydła i trzody, oraz uprawą prosa i pszenicy. Odnaleziono również ślady wytopu żelaza. Pod koniec IX stulecia najprawdopodobniej na skutek podniesienia się poziomu rzeki i zalewania gospodarstw, osada została przeniesiona na pobliskie wzgórze, na którym w X wieku na wzniesiono gród obronny, w kolejnym stuleciu ogrodzono wałem ziemno-drewnianym i fosą. Korzystnie położony na skraju Puszczy Radomskiej, na pograniczu Mazowsza i Małopolski stał się Radom ważnym ośrodkiem administracyjnym wczesnych Piastów. Prawdopodobnie był on miejscem okresowego rezydowania książąt dzielnicowych Henryka Sandomierskiego, Kazimierza Sprawiedliwego i jego syna Leszka Białego.