Robinson Crusoe, syn kupca z Hull, ma objąć po ojcu interes rodzinny. Marzy o podróżach morskich, ale ojciec, który stracił już dwóch synów na morzu, nie chce mu na to pozwolić. Niemniej żądza przygód zwycięża i Robinson jako 18-latek w 1651 r. opuszcza rodzinne miasto i płynie do Londynu. Służąc na kolejnych statkach uczy się sztuki żeglarskiej, prowadzi interesy, potem trafia do niewoli mauretańskiej. Po dwóch latach ucieka, zostaje plantatorem w Brazylii, ale podczas wyprawy do Afryki po niewolników statek trafia na huragan i rozbija się u ujścia rzeki Orinoko, a jedyny ocalały, Robinson, znajduje ocalenie na bezludnej wyspie.

Spędza tam 13 lat, 11 miesięcy i 7 dni. W trudzie zagospodarowuje się tam, urządza lokum, uprawia zboże, oswaja zwierzęta, wytwarza naczynia. Jednak cierpi z powodu samotności. Po latach na jego wyspę trafiają ludożercy, a Robinsonowi udaje się ocalić z ich rąk ofiarę - młodego tubylca. Ocalałego krajowca nazywa Friday, czyli Piątek - od dnia tygodnia kiedy go spotkał. W polskich tłumaczeniach Friday znany jest jako Piętaszek. Anglik cywilizuje karaiba, czyniąc go towarzyszem swojej niedoli. Uczy go języka angielskiego i nawraca na chrześcijaństwo. Po latach do wyspy przybija statek, którym kierują zbuntowani marynarze. Robinson pomaga kapitanowi odzyskać panowanie nad statkiem i wreszcie może wrócić wraz z Piętaszkiem do rodzinnej Anglii, gdzie czeka go jeszcze parę przygód oraz małżeństwo. Dalsze przygody Robinsona przedstawione są w kolejnej powieści autora. Robinson wybiera się statkiem w podróż wokół Afryki na Daleki Wschód. Zwiedza kilka krajów i wraca drogą lądową przez Chiny i Rosję. Autor przedstawia realia ówczesnych państw wschodniej Azji.