Był synem Jana (1764-1840), przybocznego lekarza króla Stanisława Augusta Poniatowskiego (król zmarł na jego rękach) i Zofii z Zienkiewiczów. Pierwsze nauki pobierał u pijarów, w latach 1826–1827 studiował na wydziale chemicznym Szkoły Przygotowawczej do Instytutu Politechnicznego w Warszawie; uczęszczał także na kursy prawa i literatury w Uniwersytecie Warszawskim (m.in. wykłady Ludwika Osińskiego i Kazimierza Brodzińskiego), poświęcając czas wolny od nauki na podróże po kraju, zbieranie i zgłębianie literatury ludowej. Nie ukończył formalnych studiów wyższych, już w 1827 rozpoczynając pracę dziennikarską (w „Dzienniku Warszawskim”).

W latach 1827–1830 odbył wiele podróży krajoznawczo-folklorystycznych. Wziął udział w konkursie ogłoszonym przez Warszawskie Towarzystwo Przyjaciół Nauk na „rozprawę o zwyczajach, obyczajach, podaniach i pieśniach i przysłowiach ludowych” (1828); zgromadził bogaty materiał, ale ostatecznie konkurs anulowano – praca Wójcickiego była jedyną zgłoszoną. W 1830, wykorzystując swoje badania, ogłosił 3-tomowe Przysłowia narodowe.

Uczestniczył jako żołnierz w powstaniu listopadowym, pod Grochowem odniósł rany, służbę ukończył w stopniu majora. Wydał w tym czasie Pamiętnik Kilińskiego, a także śpiewniki patriotyczne. Po upadku powstania schronił się w Prusach Wschodnich wraz z korpusem gen. Rybińskiego. Potem osiadł w Galicji, gdzie nawiązał kontakt z lwowskimi literatami i brał udział w przygotowywaniu Ziewonii.

W 1834 powrócił do Królestwa Polskiego, był krótko więziony, następnie pracował jako dzierżawca dóbr ziemskich. Po poniesieniu dużych strat w efekcie wylewu Wisły osiadł na stałe w Warszawie w 1845. Utrzymanie zapewniał sobie dochodami z posad rządowych – głównego archiwisty i bibliotekarza Senatu, następnie dyrektora Drukarni Komisji Rządowej Sprawiedliwości i redaktora „Dziennika Praw”. Zajęcia te pozostawiały mu sporo czasu, który pożytkował na pracę wydawniczą i literacką. W 1848 został członkiem Towarzystwa Naukowego Krakowskiego, zaś w 1860 Poznańskiego Towarzystwa Przyjaciół Nauk. W 1859 wszedł do redakcji Encyklopedii powszechnej Orgelbranda. Jego nazwisko wymienione jest w I tomie z 1859 roku na liście twórców zawartości tej encyklopedii. 15 maja 1876 obchodził jubileusz 50-lecia działalności literackiej. Zmarł w 1879. Został pochowany na Cmentarzu Powązkowskim (kwatera 199-4-1/2/3).