Pierwsze wzmianki o Sochaczewie pochodzą z 1138 roku. Wtedy to w klasztorze benedyktynów Świętej Trójcy miał umrzeć książę Bolesław Krzywousty. Następna wzmianka wskazuje w 1221 roku na kasztelana Falantę – Sochaczew był zatem już wtedy stolicą kasztelanii, ówczesnego ośrodka administracji. Jego siedzibą był gród drewniano-ziemny. W tym czasie na terenie Sochaczewa istniała osada targowa powstała na skrzyżowaniu ważnych dróg wiodących z południa na północ (Kalisz – Łowicz – Sochaczew – Czerwińsk – Ciechanów – Prusy) i ze wschodu na zachód (Litwa – Liw – Warszawa – Błonie – Sochaczew – Łowicz – Łęczyca – Gniezno – Poznań i dalej na zachód). Należy domniemywać, że Sochaczew i okolice stosunkowo dobrze wtedy się rozwijały. Świadczą o tym dwie duże inwestycje podjęte w I połowie XIII wieku: budowa kościoła farnego św. Wawrzyńca na Poświętnem i kościoła oo. Dominikanów św. Mikołaja. Obie budowle zostały konsekrowane przez biskupa płockiego w 1257 roku.

Po ponad półwiecznej nieobecności osadnictwa na obecnej Górze Zamkowej zdecydowano się na budowę murowanego zamku w połowie XIV wieku.

Rangę Sochaczewa podkreślił książę Siemowit III który zorganizował tutaj zjazd książąt mazowieckich i innych ważnych osobistości Mazowsza, by uchwalić statut praw dla Księstwa Mazowieckiego.

Choć data uzyskania praw miejskich jest nieznana, to według różnych źródeł stało się to przed 1368 rokiem, kiedy to Sochaczew był już wymieniony jako miasto („civitas”).

Pewien etap w średniowiecznej historii Sochaczewa i ziemi sochaczewskiej stanowi śmierć ostatniego z linii panujących tutaj Piastów, Siemowita VII. W wyniku tego następuje wcielenie miasta i ziemi do Korony w 1476 ro